1. Tiešās pārskaitīšanas veids
Manipulatora rokai ar šāda veida kustību ir tikai kustība taisnā līnijā pa trim taisnstūra koordinātām, tas ir, roka veic tikai elastīgas kustības, piemēram, pacelšanu un pārvietošanu, un tās kustības skalas attēls var būt taisna līnija, taisnstūrveida plakne vai kubīds. Šāda veida manipulatora izkārtojums ir vienkāršs, kustība ir intuitīva, un ir viegli izpildīt noteiktas precizitātes prasības, taču tā darbības telpas orientācija ir liela un atbilstošais darba mērogs ir mazs.
2, fleksijas tips
Šāda veida manipulatorā rokai ir divas daļas: augšdelms un apakšdelms. Papildus augšdelma horizontālajai apgriešanās un šūpošanās kustībai apakšdelmam ir šūpošanās kustība attiecībā pret augšdelmu. No morfoloģiskā viedokļa apakšdelms atrodas attiecībā pret lielo roku saliekšanas un izstiepšanas kustībā, saskaņā ar šo īpašību, ko sauc par saliekšanas un izstiepšanas tipu, tā kustības mēroga modelis ir sfēra.
3. Laukuma veids
Šāda veida rokas kustības manipulatora rokai papildus horizontālajai aktivitātes pakāpes maiņai ir arī rokas soļa aktivitātes pakāpe, divas aktivitātes pakāpes un rokas elastīgā aktivitātes pakāpe, kas veido labu piķēšanas manipulatoru, tā kustības mēroga skaitlis dobai lodītei raksturīgai piķēšanas kustībai, ērtības labad to sauc par piķēšanas tipu. Manipulatoru ar tikai rokas soli un bez rokas atpakaļgaitas kustības parasti sauc par piķēšanas tipu, jo tā izkārtojums ir tuvu piķēšanas tipam.
Publicēšanas laiks: 2023. gada 14. augusts