Ar jaudu darbināma robotizēta roka ir automātiska mehāniska ierīce, ko plaši izmanto robotikas jomā. To var atrast rūpnieciskajā ražošanā, medicīnā, izklaides pakalpojumos, militārajā jomā, pusvadītāju ražošanā un kosmosa izpētē. Lai gan tām ir dažādas formas, tām visām ir kopīga iezīme – tās var pieņemt instrukcijas un darboties noteiktā punktā trīsdimensiju (vai divdimensiju) telpā. Tātad, kādas ir šādas pieprasītas ar jaudu darbināmas robotizētas rokas projektēšanas prasības? Tālāk redaktors jūs iepazīstinās ar:
1、Ar jaudu aprīkotajai robotizētajai rokai jābūt ar lielu nestspēju, labu stingrību un vieglu svaru.
Jaudas atbalstītās robotizētās rokas stingrība tieši ietekmē tās stabilitāti, ātrumu un pozicionēšanas precizitāti, satverot sagatavi. Ja stingrība ir slikta, tas izraisīs lieces deformāciju vertikālajā plaknē un sānu vērpes deformāciju horizontālajā plaknē. Jaudas atbalstītā robotizētā roka vibrēs vai sagatave iesprūdīs un kustības laikā nespēs strādāt. Šī iemesla dēļ roka parasti izmanto stingrus vadotnes stieņus, lai palielinātu rokas stingrību, un katra atbalsta un savienojuma stingrībai ir noteiktas prasības, lai nodrošinātu, ka tā var izturēt nepieciešamo piedziņas spēku.
2、Ar jaudu darbināmās robotizētās rokas kustības ātrumam jābūt atbilstošam, un inercei jābūt mazai.
Robotizētās rokas kustības ātrumu parasti nosaka, pamatojoties uz produkta ražošanas ritmu, taču nav ieteicams akli censties sasniegt lielu ātrumu. Ar jaudu darbināma robotizētā roka sāk kustēties, kad tā no nekustīga stāvokļa sasniedz normālu kustības ātrumu, un apstājas, kad tā apstājas normālā ātrumā. Mainīgā ātruma process ir ātruma raksturlīkne. Palīgrotas rokas svars ir ļoti mazs, padarot iedarbināšanu un apstāšanos ļoti vienmērīgu.
3、Palīgrobotās rokas darbībai jābūt elastīgai
Ar jaudu darbināmas robotizētas rokas konstrukcijai jābūt kompaktai un kompaktai, lai ar jaudu darbināmas robotizētas rokas kustība būtu viegla un elastīga. Pievienojot rites gultņus vai izmantojot lodīšu vadotnes uz strēles, var arī panākt ātru un vienmērīgu strēles kustību. Turklāt konsoles manipulatoriem jāņem vērā arī komponentu izvietojums uz rokas, tas ir, jāaprēķina kustīgo daļu svara nobīdes griezes moments uz rotācijas, celšanas un atbalsta centriem. Nesabalansēts griezes moments neveicina robotizētas rokas kustības atbalstīšanu. Pārmērīgs nesabalansēts griezes moments var izraisīt ar jaudu darbināmas robotizētas rokas vibrāciju, izraisot iegrimšanu pacelšanas laikā, kā arī ietekmējot kustības elastību. Smagos gadījumos palīgrobotizēta roka un kolonna var iestrēgt. Tāpēc, projektējot ar jaudu darbināmu robotizētu roku, jācenšas panākt, lai rokas smaguma centrs atrastos caur rotācijas centru vai pēc iespējas tuvāk rotācijas centram, lai samazinātu novirzes griezes momentu. Robotizētai rokai, kas darbojas vienlaicīgi ar abām rokām, roku izvietojumam jābūt pēc iespējas simetriskam attiecībā pret centru, lai panāktu līdzsvaru.
4、Palīgrobotās rokas darbībai jābūt elastīgai
Ar jaudu darbināmas robotizētas rokas konstrukcijai jābūt kompaktai un kompaktai, lai ar jaudu darbināmas robotizētas rokas kustība būtu viegla un elastīga. Pievienojot rites gultņus vai izmantojot lodīšu vadotnes uz strēles, var arī panākt ātru un vienmērīgu strēles kustību. Turklāt konsoles manipulatoriem jāņem vērā arī komponentu izvietojums uz rokas, tas ir, jāaprēķina kustīgo daļu svara nobīdes griezes moments uz rotācijas, celšanas un atbalsta centriem. Nesabalansēts griezes moments neveicina robotizētas rokas kustības atbalstīšanu. Pārmērīgs nesabalansēts griezes moments var izraisīt ar jaudu darbināmas robotizētas rokas vibrāciju, izraisot iegrimšanu pacelšanas laikā, kā arī ietekmējot kustības elastību. Smagos gadījumos palīgrobotizēta roka un kolonna var iestrēgt. Tāpēc, projektējot ar jaudu darbināmu robotizētu roku, jācenšas panākt, lai rokas smaguma centrs atrastos caur rotācijas centru vai pēc iespējas tuvāk rotācijas centram, lai samazinātu novirzes griezes momentu. Robotizētai rokai, kas darbojas vienlaicīgi ar abām rokām, roku izvietojumam jābūt pēc iespējas simetriskam attiecībā pret centru, lai panāktu līdzsvaru.
Publicēšanas laiks: 2023. gada 26. aprīlis